Dəyişməli obyektlərin sərt məkan-zamanlı vəziyyət müxtərisinin möhkəm təyin edilməsi üçün kondisional-latent Kalman filtrləməsi

Gürültülü müşahidələrdən etibarən güclü məkan-zaman vəziyyətinin təxmin edilməsi robot manipulyasiyasında kritik bir çətinlikdir. Dinamik nöqtə buludlarından əldə edilmiş hazırkı latent məkan təmsilləri tez-tez ciddi algı səs-küyündən və oklusiyadan əziyyət çəkir, bu da qeyri-bərabər trajektoriyalara və təbii zamanlı titrəmələrə səbəb olur. Bu əşyaları azaltmaq üçün, Biz bir hərəkət şərtləri latent Kalman Filter (AC-LKF) çərçivəsini təklif edirik. PointNet++ və Gated Recurrent Units (GRU) hibrid memarlığından istifadə edərək, metodumuz aşağı ölçülü latent bir çoxluq daxilində xarici olmayan zaman dinamikasını modelləşdirir. Deformasiyalı obyekt dinamikasının fiziki səbəbkarlığını tam modelləşdirmək üçün iddia etmək əvəzinə, AC-LKF robotun son effektinin köçürülməsini latent vəziyyətin keçidini şərtləndirmədən əvvəl aşağı ölçülü, müşahidə edilə bilən və vəzifəyə aid kinematik olaraq birləşdirir. Bundan əlavə, heteroskedastik latent filtrləşdirmə modulu səs və okluziya altında hərəkət şərtləri ilə əvvəlcədən pozulmuş vizual girişlərlə balanslaşdıraraq proses və ölçmə qeyri-müəyyənliklərini adaptiv olaraq qiymətləndirir. Kvantitativ zaman ölçülərindən və əsas komponent analizi (PCA) və t-tərkibli stoxast qonşu əkilir (t-SNE) vizualizaциялары ilə tamamlanan yenidən qurma səhvlərindən istifadə edən qiymətləndirmələr göstərir ki, AC-LKF gizli trajektoriyanın düzlüyünü, məlumat saxlanmasını və qəflətən müşahidə ilə baş verən vəziyyət keçidlərini azaltmaqla dinamik möhkəmliyi yaxşılaşdırır. Bu nəticələr göstərir ki, kinematik hərəkət şərtləndirmə interaktiv deformasiya olunan obyekt manipulyasiyası üçün öyrənilmiş coğrafi vəziyyət təmsillərinin vaxt ardıcıllığını və möhkəmliyini yaxşılaşdırır.

Yazıçılar bildirirlər ki, bu əlyazma hazırlanarkən heç bir vəsait, yardım və ya başqa dəstək alınmayıb.

Mexaniki və Elektrik Mühəndisliyi Məktəbi, Shenzhen Universiteti, Shenzhen, 518000, Çin

Mexanika və Material Mühəndisliyi Bölməsi, Cedda Universiteti, 22233, Yehah, Səudiyyə Ərəbistanı

Elektron və Elektrik Mühəndisliyi Fakültəsi, Leeds Universiteti, Leeds, LS2 9JT, Böyük Britaniya

Müəlliflər bildirirlər ki, bu qəzetdə bildirilirmiş işlərə təsir edə biləcək heç bir rəqabətçi maliyyə maraqları və ya şəxsi münasibətləri yoxdur.